Curso Online de ROBÓTICA - NOTAÇÃO DE DENAVIT-HARTENBERG

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Em engenharia mecânica, os parâmetros Denavit ? Hartenberg (também chamados de parâmetros DH) são os quatro parâmetros associados a uma convenção particular para anexar referenciais aos elos de uma cadeia cinemática espacial, ou robô mani-pulador.
São 50 Páginas de Curso em 5 Horas de Aula.
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Sou pesquisador de áreas diversas. Sou professor (Docente) da área teológica, filosófica e estudante dessa área há 30 anos. Tenho o Doutorado em Teologia. Tenho Graduação pelo MEC, e nessas graduações sou: Teólogo, Filósofo, Sociólogo e Pedagogo, além da Docência do Nível Superior. Tudo relacionado à Religiosidade, Mitologia, Espiritualidade, Teologia, Filosofia, Pedagogia e tudo o que envolve sobre a Bíblia, é de meu conhecimento. Tenho experiencia de gerenciamento e administração, área técnica e manuais técnicos. Também ensino na área de egiptologia, Ciência das Religiões, gestão de empresas, gestão ambiental, ciências, informatica, recursos humanos, educação, sustentabilidade, defesa pessoal, língua portuguesa, Idiomas, Biotecnologia, Robótica, Petrologia, Segurança, e algumas áreas da saúde e esportivas. Tenho biblioteca própria, com mais de 15.000 livros (físicos) catalogados, abrangendo diversos temas, e sou fiel a Deus e Sua Palavra, a Bíblia. Todos os cursos aqui ensinados são "cursos livres". Veja outros cursos: http://www.buzzero.com/autores/escola-online?a=escola-online

Descrição

Em engenharia mecânica, os parâmetros Denavit ? Hartenberg (também chamados de parâmetros DH) são os quatro parâmetros associados a uma convenção particular para anexar referenciais aos elos de uma cadeia cinemática espacial, ou robô mani-pulador.
São 50 Páginas de Curso em 5 Horas de Aula.
Veja a Lista de Capítulos!!!
Autor(a): Escola Virtual Online

Sou pesquisador de áreas diversas. Sou professor (Docente) da área teológica, filosófica e estudante dessa área há 30 anos. Tenho o Doutorado em Teologia. Tenho Graduação pelo MEC, e nessas graduações sou: Teólogo, Filósofo, Sociólogo e Pedagogo, além da Docência do Nível Superior. Tudo relacionado à Religiosidade, Mitologia, Espiritualidade, Teologia, Filosofia, Pedagogia e tudo o que envolve sobre a Bíblia, é de meu conhecimento. Tenho experiencia de gerenciamento e administração, área técnica e manuais técnicos. Também ensino na área de egiptologia, Ciência das Religiões, gestão de empresas, gestão ambiental, ciências, informatica, recursos humanos, educação, sustentabilidade, defesa pessoal, língua portuguesa, Idiomas, Biotecnologia, Robótica, Petrologia, Segurança, e algumas áreas da saúde e esportivas. Tenho biblioteca própria, com mais de 15.000 livros (físicos) catalogados, abrangendo diversos temas, e sou fiel a Deus e Sua Palavra, a Bíblia. Todos os cursos aqui ensinados são "cursos livres". Veja outros cursos: http://www.buzzero.com/autores/escola-online?a=escola-online
Capítulos
- Robótica - Notação de Denavit-Hartenberg
- Considerações Iniciais
- Introdução
- Sistemas de coordenadas da base e do órgão terminal
- Matriz de transformação entre os sistemas n-1 e n
- Exemplo de aplicação num manipulador VVR:VR

Vantagens
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Verso

Robótica - Notação de Denavit-Hartenberg
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Considerações Iniciais
Em engenharia mecânica, os parâmetros Denavit Hartenberg (também chamados de parâmetros DH) são os quatro parâme-tros associados a uma convenção particular para anexar referenciais aos elos de uma cadeia cinemática espacial, ou robô mani-pulador.
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Jacques Denavit e Richard Hartenberg introduziram esta convenção em 1955 para padronizar os quadros de coordenadas para ligações espaciais.
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Richard Paul demonstrou seu valor para a análise cinemática de sistemas robóticos em 1981. Embora muitas convenções para anexar referenciais tenham sido desenvolvi-das, a convenção de Denavit Hartenberg continua sendo uma abordagem popular.
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Introdução
Os parâmetros de Denavit-Hartenberg permitem obter o conjunto de equações que descreve a cinemática de uma junta com relação à junta seguinte e vice-versa. São 4 os parâmetros: o ângulo de rotação da junta , o ângulo de torção da junta t, o comprimento do elo a e o deslocamento da junta d, mostrados na figura 5.1.
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Considera-se uma sequência de juntas robóticas de revolução como indicado na figura abaixo. Para obter os parâmetros de Denavit-Hartenberg para a junta Jn, aplica-se os seguintes procedimentos:
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1) Numerar as juntas, partindo de J1 até a última junta. Numerar os elos partindo do elo 0. Tem-se com isso a configuração: elo 0, junta 1, elo 1, junta 2, elo 2, ...

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2) Fixar um sistema de coordenadas carte-sianas no elo 0 (base), no qual a posição e orientação dos elos serão obtidos. A fixação deste sistema é explicada mais adiante neste documento.
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3) Definir os eixos das juntas. No caso de juntas rotativas, o eixo de rotação da junta n será coincidente com o eixo zn1 do siste-ma de coordenadas do elo anterior. No caso de juntas prismáticas, o eixo de desloca-mento da junta será coincidente com o eixo zn1 do elo anterior.
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